Jornal Internacional de Swarm Intelligence e Computação Evolutiva

Abstrato

Sistema robusto de robótica Swarm utilizando CMA-NeuroES com evolução incremental

Kazuhiro Ohkura, Tian Yu, Toshiyuki Yasuda, Yoshiyuki Matsumura e Masanori Goka

A robótica de enxame (SR) é uma nova abordagem para a coordenação de um grande número de robôs homogéneos; O SR inspira-se em insetos sociais. Cada robô individual num sistema SR (SRS) é relativamente simples e fisicamente incorporado. Os investigadores pretendem projetar comportamentos coletivos robustos, escaláveis ​​e flexíveis através de interações locais entre os robôs e o seu ambiente. Neste estudo, um controlador de robô simulado evoluído por uma rede neural artificial recorrente com a estratégia de evolução de adaptação de matriz de covariância, ou seja, CMANeuroES é adotado para evolução artificial incremental. O forrageamento cooperativo de alimentos é conduzido pelo nosso controlador proposto como uma das aplicações de simulação mais complexas. Como se espera um elevado nível de robustez num SRS, são realizados diversos testes para verificar se a evolução artificial incremental com o CMANeuroES gera o controlador robô mais robusto de entre os testados em experiências de simulação.