Jornal Internacional de Swarm Intelligence e Computação Evolutiva

Abstrato

Ajuste robusto de PID de veículo autónomo subaquático usando algoritmo de busca harmónica baseado na redução de pedidos de modelo

Ankush Rathore* e Mahendra Kumar

O objetivo deste artigo é apresentar o Algoritmo Genético (GA) e o Algoritmo de Busca Harmónica (HSA) baseado no ajuste de PID e Redução de Ordem de Modelo com Truncamento de Balanço (MORBT). Este método é utilizado para construir um modelo de redução de ordem de truncamento balanceado de segunda ordem para sistemas de controlo de terceira ordem lineares simétricos e invariantes no tempo. Estes métodos estão intimamente relacionados com os valores singulares de Gramians e Hankel de controlabilidade e observabilidade adequados e impróprios dos sistemas descritores. O algoritmo HS (Harmonic Search) imita comportamentos dos leitores de música num processo de improvisação, de forma a encontrar um melhor estado de harmonia que possa ser traduzido num vetor de solução no processo de otimização. O controlador PID (proporcional-integral-derivativo) fornece margens de estabilidade suficientes e boas respostas em tempo. Agora é possível projetar um controlador PID ideal com propriedades de GA e HSA. Nas estratégias de controlo, como o controlador PID são concebidos com sucesso para controlar o veículo subaquático autónomo. O foco elementar é simular a resposta do controlador.