Jornal Internacional de Swarm Intelligence e Computação Evolutiva

Abstrato

Controlo do manipulador do robô usando PLC com algoritmo baseado em posição e baseado em imagem

Madhav D. Patil

O controlador lógico programável está a desempenhar um grande papel na automação e na robótica. Este artigo descreveu o design e implementação de algoritmos de inteligência artificial para controlar o braço robótico ou a plataforma de hardware do manipulador utilizando Controlador Lógico Programável (CLP). O robô controlado é um manipulador de 5 graus de liberdade (DOF) com uma cadeia cinemática fechada, concebido para aplicações de recolha e colocação de alto desempenho. O software de controlo é totalmente desenvolvido num sistema PLC comercial, utilizando as suas ferramentas de programação padrão e as capacidades multitarefa do seu sistema operativo. Em particular, o artigo analisa detalhadamente as desvantagens e as vantagens relacionadas com a escolha de PLCs standard neste tipo de aplicações, comparativamente à escolha muito comum de hardware especializado ou computadores pessoais industriais, com particular ênfase nos desempenhos computacionais obtidos com a arquitetura de controlo proposta .