Jornal de Sensoriamento Remoto e GIS

Abstrato

Otimização prática da trajetória do robô SCARA baseada num controlador quadrático linear

Yousif Ismail Mohammed Al-Mashhadany

O SCARA (braço robótico enunciado consistentemente específico) é composto por três articulações revolutas planares como o ombro, o cotovelo e o punho e uma articulação caleidoscópica que funciona no plano vertical para a localização legítima da peça de trabalho. Oferece uma solução particularmente decente para tarefas de reunião. É vista uma vasta gama de estudos sobre a exibição e controlo de robôs do tipo SCARA para obter uma direção altamente precisa em aplicações industriais e biomédicas. Controlador quadrático direto com modelos gaussianos (controlador LQG) de movimento e deteção de vulnerabilidades, pois dá um controlo ideal para gerir um robô ao longo de uma forma organizada. Para elementos rectos e modelos de percepção com comoção gaussiana e trabalho de custo quadrático, a metodologia ideal para executar o caminho é utilizar um controlador de entrada LQR em correspondência com um canal de Kalman para a estimação de estado, que é designado por controlo Gaussiano quadrático directo (LQG). Um canal de Kalman fornece o medidor ideal do estado, dadas as avaliações do estado passado, as estimativas e as entradas de controlo, e um controlador LQR fornece a entrada de controlo ideal, dado o medidor do estado. Este artigo apresenta uma outra forma de lidar com a disposição do movimento do robô SCARA que considera os sensores e o controlador que serão utilizados durante a execução do percurso do robô. O LQG depende do controlador quadrático direto com modelos gaussianos de vulnerabilidade e retrata expressamente antecipadamente as dispersões de probabilidade anteriores da condição do robô ao longo do seu percurso.