Revista de Engenharia Mecânica Aplicada

Abstrato

Detecção rápida de obstáculos por etapa variável de digitalização laser 3D para navegação de robôs em planeta desconhecido

Garcia-Cruz XM, Sergiyenko OYu, Tyrsa V, Rivas-Lopez M, Hernandez-Balbuena D, Podrygalo M e Gurko A

Na exploração de outro planeta por um robô móvel , a lenta digitalização 3D causada por pequenos passos pode ser um problema. Pode ser aumentado pela etapa de varrimento combinado para uma pesquisa mais rápida de n obstáculos em ambientes desconhecidos. Isto é de extrema importância na navegação automática de robôs, especialmente na superfície de outro planeta. Para manter uma velocidade razoável, o robô deve detetar obstáculos perigosos o mais rapidamente possível e, em seguida, calcular uma trajetória segura em tempo real. Assim, a digitalização com velocidade variável e mapeamento digital preciso apenas para setores espaciais selecionados está aqui a ser considerada. Vasta gama de simulações em MATLAB de diversas cenas com n obstáculos variáveis, digitalizando-as com valores de ângulo desde 0,6Ëš até 15Ëš foi fornecida com o objetivo de detetar tais valores angulares permitindo ainda obter o máximo de informação sobre os obstáculos sem perda de tempo indesejada. Três destes ângulos foram obtidos em simulação e depois retificados pela aplicação do Algoritmo Levenberg-Marquradt e foram aplicados ao projeto de microtransmissão eletrónica para a realização prática de varrimento de passos combinados variáveis ​​no nosso scanner laser anteriormente conhecido.